Aero Hand Open：一种可直接用于仿真的腱驱动灵巧操作学习手

腱驱动手具有拟人化特征，而将执行器从关节上移开，正是让这种能力的手能够以较低成本制造的关键。这种成本节省来自两个方面。通过电缆传递力，取消了电机必须嵌入其驱动关节内部的要求，因此更小、更便宜的电机就足够了；而且一台电机可以通过一根电缆驱动多个关节，因此所需电机数量更少。不过，与直驱手相比，它们也更难用于学习。产生这种节省的欠驱动传动本身也很难在模拟器中表示，而且一根电缆所驱动的各个关节不能独立控制。我们提出 Aero Hand Open，这是一款已发布且可直接用于仿真的腱驱动拟人手。它附带三部分内容。一个仿真模型可复现电缆传动本身。一个已辨识的执行映射将该模型与电机指令双向连接起来，其中包括拇指的三向耦合。一个强化学习包用于训练该手的策略。三者结合，使策略能够完全在仿真中训练，并直接部署到实物手上，无需微调，也无需状态估计。我们公开机械设计、仿真模型、已辨识映射、训练环境和部署栈。