PanoTac：一种用于稳健触觉中心操作的高密度三轴触觉传感器

接触密集型操作可受益于能够同时捕捉精细接触几何形态和交互力的触觉反馈。在舀取谷物时，接触模式有助于推断勺子的朝向，而通过抓握传递的阻力则可引导运动。为提供这些互补的感知能力，我们提出了 PanoTac，这是一种低成本、柔顺的触觉指尖，专为高密度三轴触觉感知而设计。每个指尖提供一个 $12 \times 32 \times 3$ 的触觉表示，其中每个触觉单元均包含一个法向（$z$）响应分量和两个剪切（$x$、$y$）响应分量。该传感器以 60 Hz 的频率运行，每个指尖的成本低于 50 美元。传感器特性评估量化了响应的可重复性，以及不同传感器个体和接触位置之间的响应一致性。我们将 PanoTac 集成到采用视觉—触觉处理流程的机器人系统中。在试管准备、谷物舀取和食盐倾倒任务中，所得策略的表现平均比纯视觉基线高出 46.7 个百分点。消融实验表明，移除空间接触信息或剪切反馈中的任意一项，都会降低整个任务集上的总体表现。项目主页为 https://panotac.github.io。