HygieneRoboBench：面向家用机器人的卫生感知规划基准

受污染物体的接触可能通过家用机器人的夹爪、工具和共享表面传播危害，而新的接触还可能使现有计划变得不安全。现有基准无法同时评估规划器如何根据接触历史识别卫生风险，以及如何在发生新的接触事件后规划安全的后续行动。规划器必须在时间和资源限制下完成这些任务，同时遵循用户的优先级。我们提出了 HygieneRoboBench，其中包含来自 134 个任务族的 624 个实例，用于评估基于给定执行历史安全完成家务任务的能力。这些任务涵盖通过两个夹爪和共享物体传播的污染、处理成本以及用户优先级。我们结合受控的历史、配置文件和事件对比，以及独立的计划评估，分别评估安全解决、满足用户优先级时的成本效率，以及对接触事件的响应。对基于 LLM 和符号规划器的评估表明，安全完成任务并不保证在用户优先级下实现最低执行成本。为解决这一问题，我们提出了 Hygiene-NSP。它结合基于 LLM 的落地、接触历史重建和 CP-SAT，在用户优先级下联合规划卫生处理与任务执行。Hygiene-NSP 的安全解决率和最优安全解决率分别达到 94.4% 和 90.4%。在完整数据集上，这两个比率均高于受评估的基线规划器。项目页面：https://euron-zc.github.io/HygieneRoboBench/。