LiDAR-SHIELD：一个完全 Docker 化的基于 LiDAR 的 3D 感知模型对抗鲁棒性评估框架
LiDAR-SHIELD: A Fully Dockerized Adversarial Robustness Assessment Framework for LiDAR-Based 3D Perception Models
精选理由
提供统一容器化框架，低成本评估激光雷达模型的对抗鲁棒性与安全漏洞
AI 摘要
基于 LiDAR 的 3D 感知是自动驾驶和机器人技术的基础，但要安全部署这些模型，必须在实际应用前使用对抗性输入对其进行压力测试。尽管目前已有先进的对抗攻击方法，但它们的实现通常分散在各个独立代码仓库中，每个仓库都绑定于特定的架构或任务，并且需要手动重建环境以及编写针对特定模型的集成代码。我们提出了 LIDARSHIELD，这是一个统一且完全 Docker 化的框架，反转了这一工作流程：LIDARSHIELD 不再将目标模型安装在工具包内部，而是通过三个轻量级 HTTP 端点（即 /info、/forward 和 /gradient）暴露任意模型。因此，接入新模型或数据集只需要一个加载器函数或适配器。该框架通过相同的引擎-服务协议支持 3D 语义分割和 3D 目标检测，并集成了一个面向任务的先进攻击方法套件，包括用于分割的 PGD 和 Square Attack，以及用于检测的点扰动、点移除、点注入和 LiDAttack。这使得研究人员能够系统地发现不同 LiDAR 主干网络中的边界情况和漏洞。LiDAR-Shield 代码库已公开发布于 https://github.com/alexandrosgk/LiDAR-shield。