谨慎选择你的博弈：测量真实世界车辆交互中的博弈论结构

博弈论模型为建模车辆交互提供了有原则的框架，但其底层时间假设从未在真实世界驾驶行为中得到系统检验。尤其是，目前仍不清楚如何从车辆轨迹中度量同时、顺序和非对称的交互结构。本文提出了一种基于轨迹的交互测量框架，用于识别交互事件，并量化行为变化的起始、时间组织、起始后的响应动态以及顺序稳定性。该框架使用行为偏离来验证候选交互。我们在六个真实世界轨迹数据集上评估了该框架，包括 INTERACTION、highD、inD、rounD、Waymo Open Motion 和 nuPlan，涵盖了多样的道路几何、交通环境和交互类型。结果表明，同时和顺序的行为变化都在观察到的跟驰、并线和冲突交互中占据了相当大的比例。在顺序交互中，稳定顺序比交替顺序更常见，表明持续的非对称角色是一种常见的交互结构。重要的是，时间上的先后顺序并不一定与可测量的行为响应相一致，这说明仅靠时间排序可能不足以刻画行为依赖性。这些发现表明，真实世界交互表现出同时、顺序以及持续有序的时间结构。因此，不同的博弈论表述应更适合被视为针对不同交互状态的互补建模抽象，而非支配所有车辆交互的通用结构。